Final Test. Роботояхта

Спустя все годы (как странно это звучит сейчас когда все сделано) пришло время для испытаний.

Итак изначальная идея "а давайте построим робот-яхту" за все это время вылилась в:

- для простоты тестирования сначала отошли от водоплавания в пробном варианте и перешли на лыжи. Спустя несколько зим и убедившись, что идеального снежного наста для движения не найти - перешли на колеса

- многосекторный парус-крыло воплотился в обычный вращающейся парус-крыло

- требование герметичности корпуса превратилось в "так чтоб не было щелей" и соблюдение теплообмена

Что еще изменилось за годы так это ядро системы - компьютер. Тестовый экземпляр практически полностью проектировался под плату одноплатного компьютера и питание от UPS. Сейчас эти наработки вызывают улыбку и все можно поместить в куда меньшие объем и массу.

Итак вот он результат работы:

Устройство получилось довольно массивным - около 20 кг и требования к ветру многократно возрасли.

Это еще больше усложнило испытания и сказалось на информативности. Большой вес перегрузил и переднюю опору и под конец испытаний редуктор разрушился. Маленький диаметр колес и отсутствие демпфирующих элементов привели к вибрации и дополнительному сопротивлению качению. Для сдвига устройства ,ибо ветра для страгивания не хватало, и придания ему начальной скорости применялись весьма "архаичные методы" :-)

По результатам было решено демонтировать опытный образец:

- усовершенствования его не дадут заметного прогресса ввиду устаревшей базы

- несовершенство компонентов

- получен нужный набор эксперементальных данных, для чего собственно все и затевалось

- приобретен опыт проектирования и постройки и все шишки набиты :-)

Итак, тест закончен, первый экземпляр разобран, пошла работа на вторым!

а теперь на колесах

Итак, настало время выполнения обещанного самому себе.

Бывший тримаран обзавелся колесами.



На данный момент они самоориентирующиеся (для упрощения катания по полу в период отладки и хранения) , перед заездом они будут заблокированы.

Испытания также покажут насколько сила трения в колесах велика и позволит ли она двигаться буеру при слабом ветре.

Единственное,что внушает опасения - это стойка переднего колеса в точке крепления к валу редуктора. Мало того ,что сам вал короткий и диаметром всего миллиметра 3, так и засчет конструкции колеса появилось плечо приложения веса робота к валу и теперь он испытывает приличные изгибающие нагрузки.



А ведь еще не установлен аккумулятор. Переделка же узла с нуля займет (при моей текущей загрузке) минимум месяц и так не успею оглянуться как придет зима. Пока иду в ва-банк : испытываю как есть скрестив на удачу пальцы - лопнет вал - буду выкручиваться.

Эх. Давненько руки не доходили до робота. Еще в предверии зимы решив заново переделать узел вращения мачты для простоты транспортировки - разобрал агрегат на крупные узлы. Все переделал - а вот собрать все не торопился. Зима ,что странно :-), назло всем глобальным и местечковым потеплениям выдалась холодной и снежной. И уже заботило больше собственная устойчивость на дорогах нашего "космического" мера, а никах не испытания робота. Легкий пародокс : робот предназначенный для екстремальных условий эти вот условия пережидал в домашнем тепле :)

Итак зима и лень прошла - рвусь в бой. Колеса купил - будем переобуваться для летних испытаний! В планах - сборка, финальные тесты и вперед в пампасы!