robotics: роботояхта

Спустя все годы (как странно это звучит сейчас когда все сделано) пришло время для испытаний.

Итак изначальная идея "а давайте построим робот-яхту" за все это время вылилась в:

- для простоты тестирования сначала отошли от водоплавания в пробном варианте и перешли на лыжи. Спустя несколько зим и убедившись, что идеального снежного наста для движения не найти - перешли на колеса

- многосекторный парус-крыло воплотился в обычный вращающейся парус-крыло

- требование герметичности корпуса превратилось в "так чтоб не было щелей" и соблюдение теплообмена

Что еще изменилось за годы так это ядро системы - компьютер. Тестовый экземпляр практически полностью проектировался под плату одноплатного компьютера и питание от UPS. Сейчас эти наработки вызывают улыбку и все можно поместить в куда меньшие объем и массу.

Итак вот он результат работы:

Устройство получилось довольно массивным - около 20 кг и требования к ветру многократно возрасли.

Это еще больше усложнило испытания и сказалось на информативности. Большой вес перегрузил и переднюю опору и под конец испытаний редуктор разрушился. Маленький диаметр колес и отсутствие демпфирующих элементов привели к вибрации и дополнительному сопротивлению качению. Для сдвига устройства ,ибо ветра для страгивания не хватало, и придания ему начальной скорости применялись весьма "архаичные методы" :-)

По результатам было решено демонтировать опытный образец:

- усовершенствования его не дадут заметного прогресса ввиду устаревшей базы

- несовершенство компонентов

- получен нужный набор эксперементальных данных, для чего собственно все и затевалось

- приобретен опыт проектирования и постройки и все шишки набиты :-)

Итак, тест закончен, первый экземпляр разобран, пошла работа на вторым!

Итак после разных и порой неудачных експериментов с ездящими роботами (хотя откровенно говоря до автономности им ох как было далеко) закортело создать по настоящему автономного робота.

Автономность в данном случае должна быть максимально полной:

автономность по движению
автономность по питанию
автономность по системам управления (проще говоря cpu on board)

Ввиду отсутствия наличия достаточно емких акуммуляторов позволяющих обеспечить серьезную автономность , да и в угоду модной нынче тенденции на енергосберигающие технологии было решено применить их в робототехнике.

А именно - движетелем робота будет ветер. Аккумулятор будет снабжать питанием лиш сервоприводы управления и бортовой компьютер.

В качестве прототипа робота был выбран тримаран с парусом-крылом.

На первом этапе было решено не тратить время и нервы на обеспечение герметичности и выбрать в качестве первого приближения несколько другое устройство - буер.