Final Test. Роботояхта

Спустя все годы (как странно это звучит сейчас когда все сделано) пришло время для испытаний.

Итак изначальная идея "а давайте построим робот-яхту" за все это время вылилась в:

- для простоты тестирования сначала отошли от водоплавания в пробном варианте и перешли на лыжи. Спустя несколько зим и убедившись, что идеального снежного наста для движения не найти - перешли на колеса

- многосекторный парус-крыло воплотился в обычный вращающейся парус-крыло

- требование герметичности корпуса превратилось в "так чтоб не было щелей" и соблюдение теплообмена

Что еще изменилось за годы так это ядро системы - компьютер. Тестовый экземпляр практически полностью проектировался под плату одноплатного компьютера и питание от UPS. Сейчас эти наработки вызывают улыбку и все можно поместить в куда меньшие объем и массу.

Итак вот он результат работы:

Устройство получилось довольно массивным - около 20 кг и требования к ветру многократно возрасли.

Это еще больше усложнило испытания и сказалось на информативности. Большой вес перегрузил и переднюю опору и под конец испытаний редуктор разрушился. Маленький диаметр колес и отсутствие демпфирующих элементов привели к вибрации и дополнительному сопротивлению качению. Для сдвига устройства ,ибо ветра для страгивания не хватало, и придания ему начальной скорости применялись весьма "архаичные методы" :-)

По результатам было решено демонтировать опытный образец:

- усовершенствования его не дадут заметного прогресса ввиду устаревшей базы

- несовершенство компонентов

- получен нужный набор эксперементальных данных, для чего собственно все и затевалось

- приобретен опыт проектирования и постройки и все шишки набиты :-)

Итак, тест закончен, первый экземпляр разобран, пошла работа на вторым!

Первые испытания

Итак теории теориями , а практических испытаний никто не отменял.

В один погожий и снежный денек решил (задолго до фнальной сборки) я проверить как же мой волшебный агрегат ходит по рыхлому снегу.

Результат как говориться на лицо:

Итак проходимость по рыхлому снегу и сопротивление движение ясно продемострировали, что для ходовых испытаний такая поверхность совершенно не годиться. Мало того, что аппарат даже без весовой нагрузки утопает в нем, так и двигаться вперед весьма и весьма непросто.

Было решено, что ходовые испытания делать либо на льду либо на укатанном и слежавшемся снежном насте. Кроме того в подошву лыж необходимо втроить лезвия для противодействия боковому сносу (скольжению) аппарата, получи этакий гибрид лыж и коньков.

Конструктор и его дитя. Испытание реальностью:

Робояхта. Парус

Итак одним из важнейших компонентов робота, а точнее его движителем являеться крыло парус. Конструкция паруса совмещает елементы как паруса так и крыла. Для обеспечения необходимой прочности мачта представляет собой стальную трубу и выполяет роль лонжерона в контсрукции крыла. Изначально предполагалось сделать мачту неподвижной и обепечить вращение крыла-паруса вокруг нее как оси. Однако для снижения веса, упрощения конструкции и простоты разборки для перевозки - крыло было жестко связано с мачтой. Это потребовало дополнительной установки в корпусе пятнерса (нижней опоры для мачты) с интегрированной обоймой подшипников.

Вертикальная нагрузка ,однако, воспринимаеться опорой редуктора привода , которая входит в зацепление с опорной подушкой крыла посредством штифтов. Пятнерс же воспринимает в основном изгибающуюю нагрузку мачты.

Силовой набор крыла состоит из 5 нервюр , переднего стрингера формирующего переднюю кромку и дополнительного плоского центрального лонжерона паралельно мачте усиливающего прочность крыла на кручение.

Само крыло изготовлено из блоков пенопласта , расположенных между нервюрами и приклееными к ним и лонжеронам. Резка пенопласта осуществлялось нихромовой проволокой.

Неровности и изьяны поверхности пенопласта были заполнены герметиком.
В качестве обшивки использовался пропитаный полимерной смолой ватман. Для повышения влагозащищенности крыло покрыто белой водооттакивающей краской.