Робояхта. Електрика и электроника

Итак, пару слов про электронную начинку робота:

В роботе применены 2 компактных електропривода, привод изменения угла атаки крыла-паруса и привод вращения передней лыжи.

Привод изменения угла атаки состоит из двигателя постоянного тока 24В и реверсивного червячного редуктора. Данный сервопривод также служит промежуточной опорой оси крыла-паруса , а его поворотный опорный круг принимает часть вертикального нагрузки от паруса и входит в зацепление с опорной пяткой паруса.

Привод носовой лыжи имеет меньшую мощность и напряжения питания - 12 в. В качестве редуктора используеться планетарная передача, расположенная на оси двигателя.

Питает все это разнообразное хозяйство стандартный АТ -шный блок питания, который в свою очередь получает энергию от стандартного UPS 600VA. К сожалению данная схема содержит избыточное преобразование питание: розетка 22оВ - зарядка аккумулятора UPS-12В на аккумулятор-преобразователь в 220В - АТ блок питания -бортовое питание -12В, +12, 5В, -5В, +3В . Казалось бы зачем? просто получение всего требуемого дипазона питания требует использования ряда нестандартных преобразователей который трудно заменить и бессмыслено изготавливать для тестового экземпляра (масса устройства для нас не критичный показатель) Далее в корпусе смонтирован одноплатный промышленный компьютер ROBO на чипсете ALI 100 и процессором AMD K6-500 , 256 Mb RAM.

К LPT разьему на плате подключен контоллер обоих сервомоторов, отдельно вынесены на корпус 2 USB v 1,0 разъема в которые подключаються WiFi адаптер и Web-камера.

На внутренней стороне крышки компьютерного отсека установлен IDE жесткий диско объемом 6Gb.

В следующей публикации - конструкция паруса